Chasis de drone basado en Lada Vesta. Kit completo drive-by-wire

TL; DR:

Chasis de drones basado en Lada Vesta utilizando el proyecto Polysync OSCC .

Descargo de responsabilidad:

1. Todo lo que se describe en el artículo es solo una experiencia personal y no debe considerarse como una guía para la acción.

   
   
   
   
   

2. Es casi seguro que las modificaciones descritas en el artículo privarán al automóvil de la garantía del fabricante y de la capacidad de conducir legalmente en la vía pública.

   
   
   
   
   

3. No soy el desarrollador del proyecto OSCC.

   
   
   
   
   

4. , , .

   
   
   
   
   

: -,

-: ,

:

:

• - , , CAN. , , . - .

  
  
  
  
  

• - . , -, . - .

  
  
  
  
  

• - , — . , , . - , , . , , . brake-by-wire ABS , , . , .

  
  
  
  
  

• - , ( ), , . , , . , - .

  
  
  
  
  

Open Source Car Control

Polysync OSCC , , @waiwnf



.

Open Source Car Control (OSCC) is an assemblage of software and hardware designs that enable computer control of modern cars in order to facilitate the development of autonomous vehicle technology.

, , Polysync ( ) .

Drivekit/Prism

Polysync Drivekit KIA NIRO. , , .

CES2020 Prism ASIL-D(ISO 26262).

, OSCC. OSCC : Kia Soul Kia Soul EV.

Kia Soul EV .

Kia Soul . ABS , ABS . Toyota Prius 2004-2009 . OSCC Kia Soul LADA Vesta .

, , - ( ) OSC .

, ? . - ? ?

, KIA Soul . , OSCC KIA Soul EV, , Faraz Khan - OSCC Medium. 

, , - “” .

Automotive grade Arduino

OSCC :

• CAN Gateway - CAN- OSCC.

  
  
  
  
  

• Steering Module - () , .

  
  
  
  
  

• Throttle module - , .

  
  
  
  
  

• Brake module - .

  
  
  
  
  

Arduino-. CAN Gateway, Steering Throttle Arduino Uno, Brake Arduino Mega. 

, Arduino - , , , STM32 , safety- ECC . Arduino . :

OSCC Coding standard

As this is an automotive initiative, this coding standard is based on the MISRA C-2012 standard.

CAN-. CAN-USB . PEAK PCAN-USB FD open-source cantact, .

, .

, :

ABS (!) ABS ( ). , ABS , , . . , ABS, ESP, /, etc.

ABS 3d OSCC. , .   - “”.

ABS 15.. , , .. - , BOM Kia Soul oscc-wiki, . AN3- , , . issues.

“” open-source , , gerber BOM, CAN- cantact ST-link.

, FR4-1,5/35. , . GerberPanelizer.

PC/104. ( 2020), . Brake .

Brake

:

Ubuntu 16.04. ROSCCO ( ROS Kinetic Ubuntu 16.04). ROSCCO ROS1 /ROS2 docker, .

OSCC CMake, , . .

OSCC Brake:

• release_pressure,

  
  
  
  
  

• serial_actuator brake UART ABS. 

  
  
  
  
  

serial_actuator, , . , . ( ), . , . SLA . brake. , . , SLA. , 3,9 . , ABS( 5 ). , . , brake :

#define BRAKE_ACCUMULATOR_SOLENOID_DUTY_CYCLE_MAX ( 105.0 )
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

serial_actuator :

#define SOLENOID_PWM_ON ( 255 )
      
      

        
        
        
      

    
        
        
        
      
      

        
        
        
      

    
    

. . . .

oscc/api/include/vehicles/

CAN- OSCC ID . cansniffer. - ID 0x0C6. , . . . . . .

, ? , .

oscc-check.

OSCC CAN . oscc-check .

. OSCC oscc-joystick-commander API ROS - ROSCCO. .

Dualshock 4: - R2, - L2, - .

!

OSCC , . .

El amplificador eléctrico LADA Vesta no siempre puede girar las ruedas en el lugar y, a veces, se equivoca y se apaga. Al conducir incluso a bajas velocidades, la resistencia a girar las ruedas disminuye y el problema desaparece. Si sus tareas requieren girar las ruedas en el acto, entonces LADA Vesta con un amplificador eléctrico estándar es una mala elección.

Eso es todo, gracias por su atención.