- No te olvides de Killswitch.
- Nunca rompa la primera regla.
Si se violan estas simples reglas, el resultado, en el mejor de los casos, será el que se muestra en el siguiente video.
En este artículo, explicaré cómo configurar y administrar correctamente los controladores Kelly KLS. Cómo conectar controladores Kelly a través de UART. Por ejemplo, Kelly + STM32 o Kelly + Arduino.
Conectar el motor al controlador Kelly es sencillo. Cables de alimentación en terminales a tornillos en el cuerpo. Sensores Hall al conector DJ7061Y.
La conexión de controles depende de sus tareas. Por ejemplo, para un buggy, conectamos todos los controladores a una placa común.
En otros casos, utilizamos una placa con un microcontrolador STM32 para la mezcla de canales.
La guía completa para configurar los controladores Kelly KLS
Instale el programa de configuración en la PC. La aplicación de Android solo le permite monitorear los parámetros. Conectamos la PC y el controlador rs232 <--> convertidor usb.
Bajo voltaje
, bms .
Over volt
over volt . , . , bms .
Curent percent
, , , , , . . 90, 90 300 , 300 90 270 .
Battry limit
40 40 , . , . 300 , 90 270 40 108 . 110. , , , BMS.
Identification angle
, auto detect auto detect auto detect . , 170
85, 85 170.
auto detect 170, WRITE , . 85 , .
C write , write , , - , . , .
TPS LOW error ,
TPS High error. , . - , . .
TPS type. 0 5 . 2 1 4 .
TPS DEAD LOW , . speed, , . , , .
40 43 , 0 255 2.55. 42 2,55 16, , , 42 48 48 2,55 18 20 2,55 low high low dead.
Fwd map
50 50- 30 , 30 , 70 0 100.
Rev map
50 , 20. 80 .
Brake type
. 0 , 0 5 2 high . break dead High , . brake pedal , , .
MAX OUTPUT FRE
1000 , . , .
MAX SPEED
motospeed , , max speed. , , . 15000 . 3 .
THREE SPEED
, . - 90, , 1 3.
Pwm frequency
. 10 20 , 20 20 - , , , 10 . , 10 .
Startup h-pedel
Esto significa que si la casilla de verificación está marcada y enciende el controlador en el momento en que se presiona la palanca del acelerador, entonces no funcionará, pero dará un error de que la palanca del acelerador se presionó inicialmente y cuando la suelte y luego la presione, entonces se irá. desmarque la casilla de verificación, luego, si presionó la palanca del acelerador y encendió el controlador, inmediatamente se apresurará hacia adelante, esto es una protección contra el hecho de que no avanza cuando se presiona la palanca del acelerador mientras el punto débil está encendido.
Brake h-pedel
Protección de frenos , según tengo entendido, cuando el freno no está presionado, dará un error.
NTL h-pedel
protección de la marcha neutra si durante el acoplamiento la marcha neutra no está encendida dará un error también alguna protección
Joystick
El modo de palanca de mando se utiliza para vehículos que tienen un recorrido equivalente, como patas delanteras hacia atrás, por ejemplo, hay una silla de ruedas o algún tipo de carro que puede ir tanto hacia adelante como hacia atrás. Pero para este modo necesitas un joystick y una perilla especial del acelerador que gira tanto en una como en la otra dirección y tiene una posición neutra que le da la mitad del voltaje en la salida, dos voltios y medio por defecto si lo giras y hacia adelante reduce el voltaje. Si lo gira hacia adelante y hacia atrás, aumenta el joystick.
Interruptor de tres marchas
interruptor de gatillo aquí está escrito que si la casilla de verificación está marcada, entonces tiene un punto muerto, hay un interruptor hacia adelante y hacia atrás, es necesario a la fuerza para que se vaya, hacia adelante, encienda el botón hacia adelante a la fuerza para ir hacia atrás, debe encender el botón hacia atrás. Si la casilla de verificación no está marcada, entonces él avanza de forma predeterminada, no es necesario que presione nada adicionalmente, sino que retrocede solo en el momento en que se presiona el botón de retroceso.
Impulso
Digamos que para sobrevivir con el controlador al máximo, da la fase y la corriente de la batería al 100 por ciento durante unos segundos si marca la casilla, luego puede conectar el botón de impulso y, por ejemplo, presionando el botón de impulso simula una presión completa del acelerador y estos parámetros son límite de batería y cuidado cien por ciento por ciento.
Interruptor de pie
Una característica muy extraña también, la protección de los tontos o de los niños. No conozco el botón adicional al pedal del acelerador o al gancho del gas hasta que se presiona, la manija del acelerador simplemente no está activa.
Cruise
Función de control de crucero, si, por ejemplo, toma una cierta velocidad y mantiene la palanca del acelerador durante 3 o 5 segundos sin cambiar su posición, entonces el controlador la percibe como la velocidad de crucero y, en consecuencia, después de soltar la palanca del acelerador, va a esta velocidad por sí mismo ... Para detenerse, basta con tirar de nuevo del acelerador, girarlo, por así decirlo, o presionar el freno analógico hasta el final. Tenga en cuenta el freno discreto habitual. Simplemente presione el botón y el crucero saldrá de su modo.
Cambia la direccion
El controlador realiza la detección automática, a veces sucede que la rueda gira en la dirección incorrecta que desea. Si gira en la dirección incorrecta y retrocede, entonces para no cambiar la configuración de las fases, no volver a hacerlo para detectar, simplemente ingrese al programa, marque la casilla, haga clic en escribir y reinicie el controlador y simplemente cambia la dirección sin cambiar nada.
Corriente
nominal del motor Este parámetro es responsable de la corriente nominal del motor, pero solo durante la autoidentificación.
Polos del motor El
número de polos, es decir, los polos y no los pares de polos, es decir, el número real de polos de su motor. Esto es necesario para la visualización correcta del límite de velocidad correcto, pero si no cambia nada aquí, en principio también funciona.
No afectará a nada más que a las limitaciones y la visualización en el monitor ya no importará.
Tipo de sensor de velocidad
Esta es la elección de, digamos, sensores de ángulo del motor. Si hay dos, estos son sensores de pasillo ordinarios, se utilizan en el 99 por ciento de todos los motores.
Postes de resolución
No lo necesitamos ya que no lo usamos. Tenemos 3 sensores de pasillo y simplemente no puede haber otro número. Por lo tanto, debería haber tantos sensores de pasillo como sensores de cable de fase.
Servidor
de temperatura del motor Un tipo de sensor de temperatura para el motor mismo. Si tiene uno de estos tipos que están escritos en azul, entonces puede usar un sensor de pasillo.
Corte por alta temperatura
Esta es la temperatura alta a la que el controlador se corta por completo. O más bien, no se trata del controlador, sino del motor.
Line hall zero
Los parámetros que son responsables de los sensores de hall analógicos, solo los necesitamos.
IQ kp IQ ki ID kp ID ki
Parámetros responsables del controlador PID.
Brk ad brk%
Parámetros de frenado analógicos. No utilizamos un freno analógico. Si usa la misma palanca de freno que el acelerador, que cambia el voltaje de salida desde el ángulo de rotación, entonces puede usar y especificar la cantidad máxima, la corriente máxima que se expresa como un porcentaje de 0 a 50.
Rls tps brk%
Cuando se suelta la manija, el acelerador comienza a disminuir. Bueno, por un lado, es como una emulación de un motor de combustión interna, por otro lado, si no tienes una palanca de freno, puedes usar los parámetros. Por ejemplo, establezca el valor en 15 y, por lo tanto, cuando suelte el acelerador, tendrá un 15 por ciento de desaceleración, respectivamente, y un 15 por ciento de recuperación.
Ntl brk%
Al cambiar a la marcha neutra, la regeneración también se activa en porcentaje, por lo que no uso 0. La regeneración en todas partes se puede establecer en un máximo del 50 por ciento.
Tiempo de
aceleración Este es el tiempo de aceleración, va en incrementos de 0.1 segundos, es decir, uno significa 0.1 segundos significa 10 segundos. Este es el tiempo de reacción a la palanca del acelerador desde el momento en que lo tira hasta el controlador y lo lleva a la potencia nominal.
Tiempo de aceleración
Cuando restablece el acelerador, el tiempo que tarda el controlador en restablecer la energía después de restablecer el acelerador.
Tiempo de frenado Establecí el
valor en dos segundos y medio y resultó ser muy conveniente para mí, es decir, cuando presiono la palanca del freno, no comienza a frenar de inmediato, sino que comienza a aumentar gradualmente la potencia de frenado. Potencia por recuperación durante dos segundos y medio, es decir, aquí también la discreción es de 0,1 segundo y en 2 segundos y medio comienza a aumentar la fuerza de frenado hasta en un 30 por ciento, como se indica aquí en dos segundos y medio.
Brake rls time
Este es el tiempo de restablecimiento de la regeneración. Aquí es recomendable establecer un valor menor, es decir, uno para que cuando suelte el freno, el freno se desactive inmediatamente y no disminuya más la velocidad.
Interruptor de freno
Este es el porcentaje de frenado con frenado discreto, es decir, cuando se presiona la palanca de freno, lo tengo configurado al 30 por ciento. Lamentablemente ya no puedo ponerlo porque ya rompe la rueda de las vistas, para mí el treinta por ciento es suficiente para que frene muy bien.
Change dir brk
Cuando se activa el reverso, también puede iniciar la recuperación, es decir, cuando se activa el reverso sobre la marcha, por cierto, incluso había una pregunta en algún lugar del foro sobre qué sucedería si se activara el reverso sobre la marcha. No pasará nada, al principio se frenará a cero por estos cinco por ciento o 50 por ciento. Si se restablece este valor y luego de una parada completa, comenzará a conducir desde el comienzo de la recuperación y luego se moverá.
Kelly + Arduino. Conexión UART
La estructura de datos T_Sync_Comm_Buff es utilizada por el controlador con una longitud total de datos de 19 bytes. Los datos completos enviados o recibidos de un controlador incluyen un campo de comando, un campo no_bytes y un campo de datos. La velocidad en baudios en serie es 19200.
El campo de comando indica la operación. La respuesta del controlador devuelve el mismo valor de comando que recibió.
El campo no_bytes indica el número de bytes que se enviarán o recibirán del campo de búfer de datos, excluyendo el byte de suma de comprobación.
El campo del búfer de datos tiene dos partes: datos válidos y una suma de comprobación. Antes de enviar datos de tipo T_Sync_Comm_Buff, el método ETS_TxMsg genera una suma de comprobación y la coloca en puntos de datos válidos. Después de recibir los datos completos del controlador, el método ETS_RxMsg creará una suma de verificación y la comparará con la suma de verificación en el campo del búfer de recepción de datos.
ETS_FLASH_OPEN 0xF1
ETS_FLASH_READ 0xF2
ETS_A2D_BATCH_READ 0x1b
ETS_USER_MONITOR1 0x3A
ETS_USER_MONITOR2 0x3B
Analizando la respuesta
Comando ETS_A2D_BATCH_READ
Respuesta del controlador
no_bytes 16
datos [0] Datos A / D de freno
[1] Datos A / D de TPS
[2]
Datos A / D de temperatura del motor [3]
Datos A / D de potencia de control [4] Datos Vs A / D
[ 5]
Datos B + A / D [6] Datos A / D de temperatura del controlador
[7] Datos A / D Ia
[8]
Datos A / D Ib [9]
Datos A / D Ic [10]
Datos PCB_Temp [11] Vb A
Datos / D [12] Datos Vc A / D
[13]
Datos H_Temperatura [14] Datos V + A / D
[15]
Comando L_Temperatura ETS_USER_MONITOR1
Respuesta del controlador
no_bytes 16
datos [0] Datos TPS A / D
[1] Freno A / D
datos [2] BRK_SW
datos [3] FOOT_SW
datos [4]
Datos FWD_SW [5]
Datos REV_SW [6]
Datos HALL_SA [7]
Datos HALL_SB [8]
Datos HALL_SC [8]
Datos B_Voltaje [10]
Datos Motor_Temp [11]
Datos de temperatura del controlador [12]
Datos de dirección de ajuste [13 ]
Datos de dirección real [14]
Datos Break_SW2 [15]
Comando ETS_USER_MONITOR2
Respuesta del controlador
no_bytes 16
datos [0] MSB de
datos de estado de error del controlador [1] LSB de
datos de estado de error del controlador [2] MSB de velocidad mecánica en
datos de RPM [3] LSB de velocidad mecánica en RPM
datos [4]
datos [5]
datos [6]
datos [7]
datos [8]
datos [8]
datos [10]
datos [11]
datos [12]
datos [13]
datos [14]
datos [15]
Empezamos por convertir el buggy en un motor de combustión interna para tracción eléctrica.
Importamos controladores para nuestras tareas. Podemos proporcionarle uno. Para solicitar controladores Kelly, deje una solicitud en nuestro sitio web .
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