Seguimos publicando informes del ROS Meetup que se llevó a cabo el 18 de abril, en previsión del nuevo, que se llevará a cabo el 5 de diciembre. Si desea ver nuevos informes sobre robótica, y no después de un año, regístrese en el nuevo ROS Meetup, que tendrá lugar este sábado.
Grabación de video del informe
Resumen del informe
Análisis de proyectos similares como Bioloid, Robotis OP3, Nimbo OP. ¿Por qué son caros y no tan interesantes como un robot de cuatro patas?
La elección de hardware, computadora y unidades para el robot. Experiencia con contrapartes de servo Dynamixel baratas.
Análisis de la estructura del software. División en sistema de tiempo real, ROS.
Comparación y selección del subsistema en tiempo real: ros_ontrol, ControlIt !, OROCOS.
Enfoques para controlar el movimiento de un robot de cuatro patas: Controlador de cuerpo entero, circuito abierto, precompensación de fuerzas externas.
Simulación de un robot de cuatro patas en Gazebo.
Planificación del movimiento del robot: planificación manual, MoveIt, TOWR.
Sensores: cámara, IMU, nivel de batería, reconocimiento de voz y comandos de voz.
Sistemas de decisión: máquina de estado FlexBe, SOAR, árboles de comportamiento, etc.
El proyecto SweetieBot es un gran ejemplo de un proyecto de robótica de código abierto que utiliza ROS. Si quieres ver trabajos más interesantes sobre robótica, acércate al ROS Meetup online que tendrá lugar el 5 de diciembre.