¿Destrozar la intriga del título de inmediato? Estamos hablando de un brazo robótico industrial "por no muy caro", muchas veces más económico que un nuevo análogo. ¿Por qué negro? Todo es simple, nuestro uso de un manipulador es uno de los muchos posibles y bastante raros: un robot arrastra una cámara y necesitas eliminar los reflejos de luz de la mano tanto como sea posible.
¿Por qué hacer que la filmación de videos sea tan difícil? La respuesta es simple: el robot proporciona la velocidad, precisión y repetibilidad de la trayectoria de la cámara, sin mencionar las complejas trayectorias por las cuales el operador vivo tendría que convertirse en un híbrido de una mariposa y una manguera de una aspiradora. La ruta de la cámara bien definida también es buena porque el metraje se puede usar sin mucha dificultad en escenas 3D en una computadora. Es decir, la frontera entre la cámara real y la virtual se borra al crear video con elementos de infografía.
Las soluciones de filmación listas para usar de robótica asustaron el precio (alrededor de $ 150,000 y más en el espacio sin detenerse), por lo que se eligió el camino de los hicks, cuando el precio se paga menos en billetes y más en el tiempo, luego, obscenidades y canas.
Meses de visitas temáticas de YouTube y comparación de especificaciones en sitios oficiales, correspondencia larga y a menudo vacía con vendedores de chinos y no muy manos eventualmente resultaron en la compra de un robot. Era un veterano retirado de la industria automotriz europea de la década de 2000, un antiguo manipulador de soldadura de 6 ejes KUKA KR125 / 2 con nuevos motores y controladores chinos instalados con una carga útil de 90 kg.
¿Qué hay en la caja? Es decir, ¿debajo de la película extensible? Allí tenemos el robot en sí, un gabinete hecho de una pieza de un tren blindado con tableros y cables, además de un panel de control cableado con una pantalla táctil (consola portátil). La masa total de toda esta felicidad es de aproximadamente 1,3 toneladas, incluida una base de acero octogonal adicional que descarga el piso de concreto de nuestro ... 4to piso
Después de una instalación ruidosa y polvorienta, se agregó al robot una caja de cámara de un perfil de máquina. La caja actúa como un accesorio
Los primeros encendidos y disparos de prueba revelaron un fuerte nivel de vibración. Estudiar los manuales y ajustar los parámetros en los controladores del motor nos permitió eliminar estas vibraciones, pero quedaba un problema notable.
El hecho es que el programa en la consola de programación está escrito línea por línea, un archivo de texto con un código G (también hay un idioma en el controlador, pero no había nada especial en él que no estuviera en el código G). El problema resultó ser que la mano estaba ejecutando el programa línea por línea. Es decir, leer la línea - movida - parada. Leí el segundo y seguí adelante. Después de la ejecución de cada línea, el programa se detiene. La configuración solo puede indicar aceleración y desaceleración, pero no hay forma de eliminar el hecho mismo de esta parada. El fabricante del motor y del controlador ha confirmado que este es el caso. Como resultado, todos los sueños de un movimiento de cámara multieje complejo y fluido desaparecieron en el olvido.
En el futuro, las jambas de las matemáticas del controlador aparecieron en forma de interpolación incorrecta al mover la mano. La mano es de 6 ejes, 6 motores, el controlador no interpola la trayectoria final del movimiento de la herramienta (en nuestro caso, la cámara), sino que suaviza el movimiento de cada motor. En la práctica, una línea recta permanece recta solo en aceleraciones muy altas, sin aceleraciones suaves y paradas suaves.
Los intentos de comunicarse con la mano a través de una computadora no tuvieron éxito. Para la comunicación, se usa el protocolo Modbus RTU, pero este no es un control completo, sino simplemente una imitación de presionar los botones en la consola de programación. Esto hizo posible conectar un gamepad normal a través de una computadora en lugar de un colgante de enseñanza pesado, pero también con un montón de restricciones, como la imposibilidad de presionar 2 teclas simultáneamente para moverse en diagonal.
Todas estas aventuras llevaron a la idea de que el controlador del robot debe estar hecho por sí mismo. Y nuevamente estudiando manuales, comunicándome con el fabricante de drivers para motores. Los controladores son compatibles con el protocolo Ethernet powerlink, que no es malo en sí mismo. Los intentos de compilar a partir de fuentes de Powerlink aún están en curso, ya que hay poca documentación.
Resumiendo el resultado intermedio, podemos decir que incluso la versión actual del trabajo manual parece bastante funcional para una variedad de filmaciones.
Pero quiere mucho más, solo necesita configurar Powerlink y escribir su propio software. En la práctica, un controlador mínimo será solo un programa que puede girar los ejes a la velocidad requerida en la dirección deseada de acuerdo con una tabla preparada. Aquí, la ayuda egoísta de una mente brillante de la audiencia sería muy útil, después de lo cual la historia puede continuar con seguridad.
