DLR RMC - Parte 1. Camino del espacio a la Tierra

Enlace a la fuente original : hay más orden en el diseño, especialmente para los videos.



Contenido





IntroducciĂłn



Aquí te contamos sobre el Centro de Robótica y Mecatrónica (RMC) del Centro Nacional Alemán de Aviación y Espacio . En el idioma original, todo suena así: Robotik und Mechatronik Zentrum (la abreviatura se usa en inglés, RMC) y Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (la abreviatura se usa en alemán, DLR).



Este material nació porque surgió la idea de compartir lo que vi y escuché personalmente. Así, sin tener mi propia experiencia cara a cara, sería más difícil recopilar toda esta información en un montón. Entonces, creo que esto debería ser interesante no solo para mí.



, : () — , — . , .



, RMC, . 3 ( , ), .



:



RMC — . . , RMC [1] 3d-, . , , , . , , « ». , , « ».



, , . , , RMC . , , RMC , . , , .



Boston Dynamics , (series elastic actuator). : « , ». ( ) (impedance control).



LBR iiwa: [2]



[3], , – . , , RMC . , RMC - , , .



-, RMC , Boston Dynamics. , , , - . , . .



, , , DLR RMC, .





RMC 2009 . RMC . , . Rollin’ Justin LWR III, RMC «» Justin'. , , 2004 . [4] KUKA LBR 4, LBR 4+, LBR iiwa LBR iisy, — «» DLR RMC.



2012 . , , — . DLR LWR III - [5]



, RMC LWR, ( «»), 2009 . . . RMC, , .



, , 2009 ., , RMC . LWR (, -, LBR), ( - , , ) . , : , .



. KUKA LBR — [6]. , , .



Justin, , , . .



Justin, .





Justin . ! [7] [8]



, - . , , . Justin . «-».



, , « ». , , — « »! , [9]



, , Justin'- , « ». RMC , . , , , . «-» : (, , Atlas ).



Justin , - - , . , ; RMC, ; / , , ; .



«» … --… --… ! ----- (Oberpfaffenhofen), !.. , , , - - . - - , S-Bahn (- ) — ?



RMC



! Zweihundertsiebenundachtzig ( ). Dampfschiffahrtsgesellschaft ( )! RindfleischetikettierungsĂĽberwachungsaufgabenĂĽbertragungsgesetz ( )!!! , , .



, . , (, , ). «Wir sind die braunen Soldaten» [10], «Jawohl!», «Hände hoch!» — , . «Du! Du hast! Du hast mich!» [11] — . «Oh, ja, ja, das ist fantastisch!» [12] — . , — , , , — : , - , . , - , . , , . . .



(). , !



!



DLR RMC — . .



ROTEX [13] (RObot TEchnology eXperiment), DLR RMC 1988 – 1993 . STS-55 «» – 1993 .







STS-55 (D-2): ROTEX [14]



ROTEX . , , (), , , , :



  • 6- «» ( , );
  • ;
  • 9 ;
  • ;
  • .


,





:



  • ;
  • - (Orbital Replaceable Unit, ORU) ;
  • — , (, ) .


ROTEX: ; ( )



:



  • , ;
  • -;
  • , 5 – 7- ;
  • , , .


,





. . , , [15]. (. ), . , , 1:1, , . LWR, .



RMC. , ESS [16] (Experimental Servicing Satellite) . . KUKA, , , .



ESS: —



RMC ROKVISS [17] [18] (RObot Komponent Verification on ISS). «», 5 ( 2005 . 2010 .) .



ROKVISS «»



, , , : , , ; ; . , , , . .



ROKVISS



. , , . -, , , . -, .



, . ( ). . ? . , : , , ( ), ; , , ( ), ( ). ( — ) . , , 5  , , ROKVISS. ( ) . 100% , , , , . , RMC, , ROKVISS .



, , [19].



RMC , . : -45 Â°C ... +85 Â°C. , . (, ) . / . ( ), .



:



ROKVISS , RMC . TQ-RoboDrive ( ). , KUBO Technologies. , ( RMC), ( ) , — .



. . ( — ) , .









, (German Space Operation Center, GSOC), (Weilheim) . 7 , .. . - 20 – 30  500  . [20].







ROKVISS «» «-2», . 2009 . , , , . ( ), -. - 80 , - .



«-2» [21] (2011 – 2016 .) «» , . : , ( -). , , , , .



METERON [22] (Multi-purpose End-To-End Robotic Operation Network), ESA , 2014 – 2018 . ESA, NASA DLR. . , , , (. ). RMC SUPVIS JUSTIN, Rollin’ Justin, . NASA, , (-) 800 . : (supervised autonomy) , , . .



—



RMC , . , , . , - (.. ) , — . , , , .. RMC .



, , . 1950- – 1970- . . , . , , , , . , , , , . . : « !»



, , , : , (), . / . , , .



, RMC . , . , ...



LWR —



, RMC LWR (LBR) , ROTEX , , , — 1991 . ( RMC) : LWR I, LWR II LWR III.



DLR LWR I DLR Hand I



:



  • , ;
  • ( ) ;
  • ;
  • , .


, . .



LWR II



, LWR III. , RMC, . (BLDC ) — , , , — . .



LWR III



, ( ), . LWR III RMC , , — , , — . 7- , . , LWR III .



, , RMC LVDT- ( LWR I), ( LWR II LWR III). — . :



  • ;
  • ( );
  • , , ;
  • , , ( ) — .. .


– . , (, «» «» ). , , .



. Justin, LWR III



, . .. «» «» , , () .



. - , LWR III 2003 . , . , . — KUKA, DLR. , 2003 ., PAPAS, , LWR III KUKA (KRC). KUKA . 2004 . «Automatica 2004».



KUKA DESIRE KRC, , , . .



. - ! , , , . DESIRE . RMC KUKA (, ) - , . . 18 KUKA LBR3. «Automatica 2006».



KUKA LBR4. : , — . RMC KUKA . , ( , , ), .. , — , — 1 . : 3  1  .



, / . ( ) . RMC, , 500 , 1 . , — . , LBR4 3 . , LBR .



LBR4 15  7 . , , , , . : . . , , : .



LBR4 2008 . , , -, , .



2013 . , LBR iiwa, . : 7  ( 22,3 ) 14  ( 29,5 ).



, 2018 . KUKA LBR iisy. , ( 2020 .) . , - .



KUKA iisy: [23]



?



, 1991 ., 2013 . : ? ?



, , . RMC , , , . — , , , — .



LWR / LBR, [24]. , , .



ROTEX. 2003 . PAPAS, (Bundesministerium fĂĽr Bildung und Forschung, BMBF), LWR III KRC KUKA. «Automatica 2004». , RMC BMBF DESIRE KRC. «Automatica 2006».



NEUROS, LISSY, DIROKOL, MORPHA.



SMErobot, , — « ». « » «Automatica 2008». , PHRIENDS ( ), , . BRICS LWR.



DLR KUKA (Bayerische Forschungsstiftung) « » (Bayern Innovativ).



KUKA. , , . , , . , «» , , , !





, . , , — , , ( - ). … , , , . - . , . , , . , , .



. , , ! , . « ». (, ) . , , , . -3… !



, — , .



DLR RMC — , . , , . . RMC , .



, RMC. , .




  1. ↑DLR — Robotics and Mechatronics Center
  2. ↑LBR iiwa – Programmable Compliance for Robot Motion — Youtube- KUKA
  3. ↑Impedance control — Wikipedia
  4. ↑History of the DLR LWR
  5. ↑LWR III
  6. ↑Safe Human-Robot Interaktion — Youtube- saferobots
  7. ↑Rollin' Justin Robot Catches Balls Tossed in its Direction — Youtube- Hizook
  8. ↑Agile Justin: An Upgraded Member of DLR's Family of Lightweight and Torque Controlled Humanoids — Youtube- DLR RMC
  9. ↑Rollin' Justin Robot — Youtube- Hizook
  10. ↑ «Das Lied der SA (Denn wir sind die braunen Soldaten)», 1933 .
  11. ↑ «Du hast» - Rammstein, 1997 .
  12. ↑… .
  13. ↑Robot Technology Experiment on Spacelab D2-Mission
  14. ↑STS-55: The D2 Project
  15. ↑The KUKA-DLR Lightweight Robot arm – a new reference platform for robotics research and manufacturing
  16. ↑The ESS (Experimental Servicing Satellite) – Study and Lab Demonstrator
  17. ↑ROKVISS – Robotics Component Verification on ISS
  18. ↑ROKVISS Results
  19. ↑
  20. ↑ROKVISS. Verification of Advanced Light Weight Robotic Joints and Tele-Presence Concepts for Future Space Missions
  21. ↑Projekt Kontur-2
  22. ↑ METERON
  23. ↑ Un robot industrial para todos: resuelva rápidamente tareas repetitivas | LBR iisy - canal de Youtube de KUKA
  24. ↑ Ver [15] .



All Articles